Пардон, я что то пропустил, допустим в мейне делаем несколько
разных автоматов каждый под свою задачу и работают с флагами
прерываний. Накладных расходов чем любую ОС меньше. Но не
универсально, а оно нужно? Простой пример: хочу лабораторный БП
сделать с цифровой регулировкой с энкодера и с компа. Установка
токового порога и задание напряжения - ШИМ. Приоритеты -
регулировка тока первый, напряжение второй, работа с панелью
управления и компом, уже не быстро можно, так зачем там ОС, если автоматом с приоритетами удобнее.