mITRON - это стандарт на API для RTOS, что-то наподобие POSIX. А
всякие T-Kernel и пр. - это собственно сами RTOS, сделанные по
стандарту mITRON. У mITRONовского API есть недостаток, т.к. стандарт разработан японцами, то русский менталитет корежит от их названий :-)
Я тут как-то хвастался, что использую в качестве RTOS TNKernel, но не напрямую. Я сделал для нее обертку, и вся работа с TNKernel у меня идет в стандарте mITRON API. Сделать это было не так уж сложно.
Больше всего в стандарте mITRON мне нравится STATIC API - это классная вещь для микроконтроллеров, которая легко реализуется на Си.