Это открытый стандарт ARM-а на программатор. В библиотеке CMSIS
есть даже исходники, которые нужно просто прикрутить к железу.
OpenOCD, IAR, Code Composer и прочие - все умеют с ним работать. А дальше народ уже как может изгаляется. Я хочу попробовать перенесети devanlai/dap42 на новый CMSIS-DAP и там появится мультидроп, такие дела
https://github.com/ARM-software/CMSIS_5/tree/develop/CMSIS/DAP/Firmware/