ну почему, релейный выход может работать ШИМ, ЧШИМ, какой-нить
модифицированный ШИМ/ЧШИМ для минимизации циклов on/off у меня в бане на каменке работает ШИМ с периодом 100сек, сейчас это ТТР, а до прошлого года десять лет работал ТРМ10 с релейным выходом
чистый ПИД-регулятор
ну и П, ПД регуляторы применяются в основном там, где или исполнительное устройство или нагрузка выполняют роль интегрального звена.
например, массивная инерционная грелка - какая-нить муфельная печь, калорифер, трехпозиционный привод - последний так вообще является чистым интегралом для такого регулятора, без "рассасывания", так сказать. как поставил - так и стоит.