Ну это кооперативая многозадачка, сваянная на коленке по приколу.
Каждая нитка имеет свой кусок стека, который отрезается от
исходного системного стека. Где-то валяется более продвинутый
вариант, выложу если найду. Там есть семафоры, мутексы и
статические приоритеты задач. Но его на железе не тестил - только
на компе.
Не надо делать мне как лучше, оставьте мне как хорошо