С использованием интерфейса CAN удобно собирать данные с датчиков:
они сами по изменению состояния или по таймеру шлют показания.
Могут и по запросу. В итоге скорость реакции на событие выше на
порядок (или больше) по сравнению с опросом по 485. Проходили и то
и другое. На граблях тоже скакали, причем 100% граблей было в
случае 485 а CAN - он просто работал.