Микроконтроллеры

STMовский таймер, мануал осилить не могу, чую что криво, а понять что делать не могу 

надо включать/выключать из фоновой задачи, выдавать импульсы на порт, после включения надо выдавать импульс сразу, а после выключения выставить выход в 0

делаю так

//
void StartMotorShD1(void) 

  { 

  EnShD1=!0; 

  TIM2->EGR=TIM_EGR_UG;  

  TIM2->CR1 = TIM_CR1_CEN; 

  }

void StopMotorShD1(void)  

  { 

  EnShD1=0;

  } 

void TIM2_IRQHandler(void)
  {
  TIM2->SR=0;
  if(EnShD1) 
    { 
    if(StepShD1Get()==0)
      {
      StepShD1Set1();
      KolvoShD1++;
      }
    else { StepShD1Set0(); }
    }
  else 
    { 
    StepShD1Set0(); 
    TIM2->CR1 = 0;
    }
  return;
  }

//

Не нравятся игры с выключением таймера ...