БAPMAЛEЙ (30.06.2023 09:03, просмотров: 93) ответил LightElf на Я несколько о другом. Существующие готовые сервоприводы для PMSM (и
для шаговиков тоже), в массе своей, предназначены для управления
моторами во всяких там технологических линиях и прочем подобном.
Где все ездит по маслу, а если что не так - встает колом и зажигает
лампочку "авария". У же нас ситуация возникновения помехи движению
- штатная. Ее надо мягко и корректно отрабатывать по довольно
замысловатой логике. Так вот типичные сервоприводы и сами не умеют
в такое, и их API
Можно посмотреть на опыт Фанука(серия приводов Альфа, Бета),
Сименса, Бекхоффа и некоторых других, которые выпускают все сами.
Они в приводах оставили силу с датчиками. Все остальное перенесли
наверх. Привод работает только с токовым регулятором. Силовое DC и
рекуперация в отдельном ящике, который один на всех. Логику работы
привода можно менять сколь угодно не трогая силу и защиту.