Под все требования идеально подходит Диспак. Разработана
энтузиастами, свободно распространяемая, с открытым кодом,
запускается на отечественном оборудовании.
Вот только с поддержкой CAN есть небольшая проблемка, его тогда ещё не придумали.
Жизнь есть способ борьбы белковых тел со вторым началом термодинамики.