Технологии

часов полета.

6

неодимовых магнитов толщиной примерно 5мм по окружности приклеены к плате, для надежности и усиления поля с обратной стороны к ним примагничены с клеем через плату такие же, но двухмиллиметровые. Девайс включается автоматически с помощью геркона, когда объект помещаешь в рабочую зону. Когда аккумулятор начинает садиться, девайс пищит с помощью буззера (советую поставить пьезоэлектрический, электромагнитный плохо работает в сильных магнитных полях, надо положение подбирать). Электроника на двух счетверенных ОУ рейл-ту-рейл, 3 ОУ усиливают сигналы датчиков и осуществляют частотную коррекцию ПИД (дифсоставляющая обязательна!). На четвертом ОУ сделан генератор пилы для ШИМ модуляции каналов. Еще 3 ОУ работают компараторами, сравнивают сигналы каналов с пилой. Оставшийся ОУ - компаратор для сигнализации разряда батареи. Выходные ключи - комплементарные пары из мосфетов в корпусах so-8, работают в ключевом режиме, а потому не греются. Катушки включены треугольником, поскольку питание девайса всего 3.7В, по две противоположно расположенных катушки параллельно в противофазе. Для настройки сперва надо взять в руку магнит, который будет летать, и поднести его к обесточенному девайсу. Рука ощутит как-бы потенциальную горку, точно посередине между магнитами есть точка, где вес магнита исчезает, а если сместить хоть немного в любую сторону, он "скатывается с горы" и норовит с силой притянуться к одному из боковых магнитов (полюса разноименные!). Задача электроники с катушками - компенсировать небольшие случайные отклонения цели и удерживать ее в "невозможной" точке неустойчивого равновесия. При правильной настройке энергопотребление небольшое, вес держат магниты без затрат энергии, система только парирует небольшие боковые смещения, которые даже незаметны на глаз.

https://drive.google.com/file/d/1HjcYv91k83-WuRBiKa43RORjNcqxrOkh/view