ВходНаше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Четверг
21 ноября
О смысле всего сущего0xFF Средства и методы разработки Мобильная и беспроводная связь Блошиный рынокОбъявления
МикроконтроллерыPLD, FPGA, DSP AVRPICARM, RISC-VТехнологии Кибернетика, автоматика, протоколы Схемы, платы, компоненты
1345742 Топик полностью
ЫЫyкпy (30.08.2023 18:47, просмотров: 254) ответил Make_Pic на Спасибо, но как определить постоянную объекта регулирования? Сам объект - это бурильная колонна на рисунке 2,3,5, которая опускается и поднимается с помощью лебедки, талевой системы, барабана с редуктором 8, 9 и асинхронного двигателя с частотником 10, 12, на барабане закреплен энкодер.
Немного матана: 

Есть масса M, и мы заставляем её двигаться прилагая силу f(t).

Второй закон Ньютона: M d2x(t)/dt2 + R dx(t)/dt = f(t)

В случае вращения вместо координаты и скорости будут угол поворота и угловая скорость,

вместо массы и силы - момент инерции и вращающий момент, а форма уравнения останется прежней.

Поделим на R и применим преобразование Лапласа

s(τ·s+1)X(s) = F(s)/R

X(s) = [F(s)/R]·[1/(s(τ·s+1))],

где постоянная времени τ=M/R.

В решении будет присутствовать сомножитель exp(-t/τ) или (1-exp(-t/τ)), описывающий торможение/разгон.

Жизнь есть способ существования белковых тел в борьбе со вторым началом термодинамики.
Ответить