Кибернетика, автоматика, протоколы

Немного матана: 

Есть масса M, и мы заставляем её двигаться прилагая силу f(t).

Второй закон Ньютона: M d²x(t)/dt² + R dx(t)/dt = f(t)

В случае вращения вместо координаты и скорости будут угол поворота и угловая скорость,

вместо массы и силы - момент инерции и вращающий момент, а форма уравнения останется прежней.

Поделим на R и применим преобразование Лапласа

s(τ·s+1)X(s) = F(s)/R

X(s) = [F(s)/R]·[1/(s(τ·s+1))],

где постоянная времени τ=M/R.

В решении будет присутствовать сомножитель exp(-t/τ) или (1-exp(-t/τ)), описывающий торможение/разгон.