Кибернетика, автоматика, протоколы

Таль умеет смешно подпрыгивать, если дернуть. А трансформатор, умеет? :) 

Я бы собрал "по честному", в механике.

Но это не на этапе "знакомства с задачей".

Что именно у вас будет регулироват ПИД?

Линейную систему, апериодическое первого порядка или второго?

Обычно все более сложное своится к одному из трех.

Второго это оценка dead-time (времени когда внесение воздействия вообще никак не проявляется в объекте регулирования).

Первого - время переходного процесса "не нулевое".

Сначала, задачу нужно описать в этих терминах.