caxapa.ru :: Все зависит от чувствительности системы к настройкам регулятора. Для ПИД изменения частоты дискретизации в два раза, это в два раза увеличение коэффициента И-звена и уменьшения коэффициента Д-звена. Короче. Все сводится к правильному выбору периода дискретизации. Он должен быть максимальным, но чтобы координаты системы за период с запасом не вышли за допустимые пределы. Упрощенный пример: система позиционирования, максимальная скорость движения 1м/с, допуск на точность 1мм,

IBAH (05.09.2023 15:46, просмотров: 143) ответил Make_Pic на А какой максимальный джиттер допустим?

Все зависит от чувствительности системы к настройкам регулятора. Для ПИД изменения частоты дискретизации в два раза, это в два раза увеличение коэффициента И-звена и уменьшения коэффициента Д-звена. Короче. Все сводится к правильному выбору периода дискретизации. Он должен быть максимальным, но чтобы координаты системы за период с запасом не вышли за допустимые пределы. Упрощенный пример: система позиционирования, максимальная скорость движения 1м/с, допуск на точность 1мм,

периода дискретизации много меньше 1мС достаточно

Ответить

- Тобишь при скорости опускания долота 200м/ч или 0.055м/с и точности позиционирования 2см получается время (60*60)*0.02/200 = 0.36с? Какое минимальное время брать дискретизации? - Make_Pic(06.09.2023 08:02)
  - Отвечаю сам себе - исходя из погрешности установки!!! - Make_Pic(06.09.2023 08:09)
    - Со студенческой скамьи помню : "много меньше" == "в 10 и более раз". 30 мС вполне хватит. Теперь 30мС сравни с джитером определяемый быстродействием, если джитер "много меньше" быстродействия хватит. - IBAH(06.09.2023 12:52)
      - 30мс и выбрано - Make_Pic(06.09.2023 13:15)

Кибернетика, автоматика, протоколы