Твоя проблема в том, что ты считаешь свои задачи репрезентативными
настолько, чтобы ты имел право высказывать категоричные суждения.
Не требуется никаких особых протоколов, чтобы потребовалась ОС.
Достаточно 2-х...3-х тяжеловесных блокирующих задач с
невозможностью их вменяемого дробления. Что касается ресурсов, то
РТОС их жрет не так уж много, чтобы об этом всерьез говорить.
Латентности добавляет - это да. Но она предсказуема и учитываема.