если gcc + RTOS, то переключение контекста вызывает вопросы (типа это че за хрень :) ) у тех, кто не знает архитектуру. Оптимизация под фиксированое число контекстов с управлением WIM вызывает немеряные потери личного времени :) я таки обломался дописывать :)