Ну вот рассмотри гипотетически свою работу... Пусть речь идет о периферии. Например UART. Ты создаешь свой класс, а внутри уже ветвишь логику и указатели. Чем это проще/удобнее/красивее/переносимее один раз написанного на сях? Код тот же самый тебе все равно придется писать.
А применение объектного программирования уже в рамках бизнес-логики - сильно далеко за рамками МК. Проекты такой сложности зачастую уже "линукс эмбеддед".
Я раз ткнулся в плюсы для МК, опплевался от того, что сборка стала резко тормознутее и выкинул их нахрен только на этом основании. Да, это было давно, но .. в плюсах не было плюсов для меня, не было никакой потребности в объектах.