Кибернетика, автоматика, протоколы

Пытался при помощи элементарного моста и PIC'а самостоятельно делать дробление шага на 2. Хрень полная получилась. Сейчас у меня от 32 до 256 микрошагов на один шаг. Понятно, что я никогда не останавливаю вал в промежуточном положении - оно неустойчивое, соответственно, само соскочит к ближайшему устойчивому. Но при движении чем ближе к синусу, тем плавней и надежней получается. А вот контролировать положение нужно обязательно, это еще лет 8 назад заметил: платформа без обратной связи всего лишь за пару тысяч перемещений уже накапливала ошибку вполне себе в тысячи шагов! Дешевые "говнопринтеры" более-менее работают лишь из-за многократного запаса по мощности, да и то косячат с пропуском шагов периодически. А нормальному ЧПУ уж точно нельзя без ОС. Тем паче - точной юстировочной платформе.