Кибернетика, автоматика, протоколы

D вычисляется по автоколебаниям - когда задираешь P до единицы или выше. Вот с I сложней.

Я когда-то по осциллограмме настраивал, но это - аппаратный. Программный мне в следующем году предстоит, когда монтировку телескопа буду автоматизировать.

Самые зайчатки можно у Титце и Шенка прочитать (для аппаратного).