Кибернетика, автоматика, протоколы

шестерён, их овальность и т.д. Там такой интересный муар получается, когда шестерён 4-5 и каждая влияет. Поэтому энкодер на выходном валу следящая система. И тогда уже простой моторчик, не шаговик.