Ну если процесс намного медленней электромагниных постоянных
двигателя, да еще тормозной резистор есть, можно и одним ПИДом
обойтись. Предполагается, что внутренними контурами скорости и тока
рулит сам частотник, если он векторный и правильно настроен.