framer (01.10.2023 20:55, просмотров: 171) ответил Make_Pic на Уточню, драйвер движка имеется ЧП вход 0-10В в итоге вращение
двигателя, но к двигателю подключен объект управления с
определенным моментом инерции, с объекта снимаем частоту с
энкодера. Я уже ниже поднимал подобную тему, здесь спрашиваю
"отфонарную" формулу модели только для проверки.Не известно, что собой представляет то, что рулит двигателем. Если
вся проблема в инерциальности то возможны два варианта. Как
вспомнил Скрипач это может быть апериодическое звено либо первого
либо второго порядка. Апериодическое звено первого порядка будет
похоже на двигатель постоянного тока. Можно проверить. Подать
ступенчатый сигнал (скажем 5В) и снять переходную характеристику.
Если будет похоже на это(мало вроятно) то можно подобрать
коэффициенты . 
k = 2
T = 0.1000
>> G = k / (T*s + 1)
Transfer function 'G' from input 'u1' to output ...
2
y1: ---------
0.1 s + 1
Continuous-time model.
>>
Но может быть апериодическое звено второго порядка. Об этом намекнул Yurasvs. Если есть чтото, что рулит фазовым вектором токов (тоже маловероятно ) то может быть похоже на это.
k = 2
T = 0.1000
T2 = 0.1000
G1 = k / (T2^2*s^2 + T*s+ 1)
Transfer function 'G1' from input 'u1' to output ...
2
y1: --------------------
0.01 s^2 + 0.1 s + 1
Continuous-time model.
>>
Так или иначе скорей всего надо начинать с того, чтобы снять переходную характеристику реального объекта.