Ну считается классикой трехконтурная схема. Внутренний контур
регулирует моментообразующий ток (векторные преобразования сейчас
опускаем, считаем для гипотетического мотора постоянного тока).
Задание на регулятор тока поступает с регулятора скорости. Если
нужно регулировать скорость, на этом все ограничивается, задание на
регулятор скорости подаётся извне (через ограничитель скорости
изменения, конечно). Если требуется регулировать координату (угол),
добавляется еще и третий контур по координате, который выдает задание на регулятор скорости.
Yurasvs (12.10.2023 20:57, просмотров: 94) ответил argus98 на Надо различать управление по углу и управление по скорости.
Соответственно - делать два контура управления