Хорошо смеется тот, кто смеется последним! Пока рукожоп городит софтовый аналог CAN поверх RS-485, пытаясь обеспечить вменяемый протокол, у меня просто работает аппаратный CAN. Все делается на аппаратном уровне, мне лишь запихивать в буфер то, что хочу отослать, да проверять флаги - не пришло ли что-то новенькое (ну и ошибки мониторить)… А модбас - это просто трешняк какой-то. Опять повторю: нужно быть последним мудаком, чтобы в 21 веке в новое железо пихать это ублюдство!