Предложение сходить на GitHub и вбить в поиск CR95HF, вывалятся проекты и код под CR95HF. Я для примера ткнул в первый попавшийся "Arduino library for CR95HF RFID/NFC reader"
https://github.com/facchinm/CR95HF/blob/master/src/CR95HF.cpp
либо кусками оттуда потырь, либо посмотри как и что делается. Это будет явно быстрее чем с нуля.
А вообще, на сайте ST есть код. У них обычно есть готовый код под демо-платы датчиков.