Так еще ведь и подстройку частоты нужно делать... А если знать среднюю длительность "запрос-ответ", можно заранее к точному времени прибавить его половину, чтобы в дальнейшем получать timestamp с учетом коррекции на среднее время передачи пакета при незагруженной линии. Это нужно для более-менее точного определения моментов опроса угловых энкодеров (иначе точности в сотые доли угловой секунды никак не достичь).