На кой чёрт не знаю, но например есть сотовый модем со своим
конечным автоматом обработки состояний и с непредсказуемыми
задержками на исполнение команд и ядро реального времени на
управление чем-то, которое должно гарантированно вызываться с
равными интервалами времени, а не ждать пока gsm выполнит команду. В принципе, конечный автомат можно сделать, если сильно заморочиться, но RTOS с двумя задачами сюда просто просится.
Понятно, что RTOS принудительно вкорячивать туда, где без нее можно легко обойтись - не нужно.