В промышленности не пишут. А интегрируют готовое. CANopen, считай,
готовая прошивка, которую тебе не нужно писать, а нужно лишь
настроить под задачу. Не всё в разработке - это сделать с нуля и написать прошивку.
Насчёт того, что в частотники нужны, в том числе, и модули CAN - согласен. Но на Модбас не гони. В своё время он был прорывом в автоматизации. И наследие в виде существующих промышленных установок, ещё десятилетие не отпустит Модбас со сцены.