Микроконтроллеры

Разве что вот в последней своей железке протупил: ШИМ для управления двигателем генерирую TIM3, и лишь когда сел код писать, понял, как глубоко просрал! У TIM3 нет break, и, как следствие, нет флага MOE. Поэтому останавливать его надо аккуратно, чтобы не застрять в активном состоянии. Ну, все равно я очень много накосячил в той плате, так что буду заново разводить - заодно и нижние мосфеты повешу на TIM1 (а верхние мосфеты тупо пассивно открываются, без ШИМ). И с датчиком тока проглючил: поставил в верхнее плечо ZXCT10009, а он, собака, на 100-омный резистор вместо 50мВ выдает всего 1мВ (либо китайцы говно подсунули, либо ХЗ). В следующей ревизии резистор 0.05 Ом просто воткну в нижнее плечо между землей и нижними мосфетами, и буду с него считывать - значительно удобней получится и без лишних деталек.