В качестве отладчика использую Segger Ozone. У меня GCC и
отладочная информация в ELF, отлично работает. Вроде бы выхлоп Keil
и Iar тоже должен переваривать. Там, правда, только J-Link. Но в
этой части тоже есть доступные варианты, некоторые из них
неочевидные.