IMHO, в консерватории подходе не учитывается необходимость канала связи, причем очень
желательно, чтобы его работоспособность не зависела от тактовой
ядра. если надежда на UART, то оно сегодня как-то ближе к
надругательству над светлыми чувствами программиста:), в том числе
во времени собственно отладки, и хорошо ещё когда не нужно
отлаживать сам отладчик:). Плюс само написание-портирование
встроенного отладчика вряд ли экономически оправданная задача. если
жалко поставить чип с JLink OB, ST-Link, CMSIS DAP, или то же через беспроводку, или хотя бы вывести SWD в неиспользуемых пинах USB Type C, то кроме just for fun я бы за такое не брался. вон даже между реализациями gdb-серверов на ПК сколько несовместимостей, а тут ещё костылей видится...
ЗЫ для тех же Raspberry Pi Pico известно решение с задействованием второго ядра как собственно аппаратного отладчика. но там во-первых это ядро есть, а во-вторых никто остальное не пишет, в-третьих для программирования по сути доступно только одно ядро. решение имеет плюсы и минусы, но в нём плюсов, КМК, сильно больше, чем переписывать сервер