А время разгона-торможения какое стоит? Оно в приоритете, если ПИД
требует разгоняться максимально быстро, на деле будет разгоняться
так, как указано в настройках времени разгона. С торможением то же
самое. На практике, сперва перед настройкой управляю приводом
вручную, добиваюсь, чтобы разгонялось и тормозило под нагрузкой как
можно резче, но без выскакивания ошибок по перегрузке и/или
перенапряжению на шине. При необходимости задействую торможение на
резистор. И только
после того, как мотор будет, как говорят авиаторы, "ходить за ручкой", включаю и настраиваю ПИД. Контактор на входе ПЧ - зло, лишние перезарядки конденсаторов, износ контактов. Лучше решить вопрос с вентилятором внутри ПЧ, в наших сделано по тупому, управляется по сигналу встроенного в силовой модуль термодатчика, если выше 40 градусов, работает, ниже 38 - отключается. Можете купить вот такую штучку и поставить в разрыв провода, питающего кулер.
https://voron.ua/uk/catalog/034162--termostat_tb02-ka8d-40c_norm_razomkn