Обычно, если есть RTOS, то управление функциями делается средствами
RTOS. Если есть иерархия автоматов, то RTOS вроде и не нужна.
(Необходимость RTOS присутствуют если 1) длительные процессы и
2)готовые пакеты ПО) По теме: управление автоматами осуществляется
путем изменения переменной состояния автомата. Собственно, банальные вещи.