Если углубленно знаете матчасть, то да - регистры. Мне нужно быстро
собирать проекты на разных платформах - отсюда времени на
углубленное изучение нет. Поэтому LL и если сложная периферия HAL,
в случае с STM. Ели постарее микросхемы - SPL. С китайскими,
понятно, их SPL подобные библиотеки. Я только STM8 на регистрах
ваял из экономии места.