Средства и методы разработки

Предлагаю еще раз вернуться к сути - на прикладном уровне не должно быть манипуляции битами. 

Если нужно открыть шлагбаум, должно быть:

barrier_open()

А не манипуляция битами, обернутая в классы и шаблоны.

Тогда внутри barrier_open промежуточный объектный слой (в 90% случаев) уже не нужен.

Там уже и так речь о битах в регистрах.

Если там "все сильно сложнее", то ладно, пусть будут объекты.

Принципиальный вопрос где и как проводить границу прикладного кода.

Важно, ни в коем случае не:

barrier.open();

Потому что это уже объект в прикладном коде и он должен оперировать ТОЛЬКО понятиями прикладного кода.

Никаких something.set_bit() в прикладном коде быть не должно.

Как приемлемый вариант:

barrier::open(){
    bsp.barrier_open_cmd(self.hw_addr);
    self.state = barrier_state_wait_to_open;
    self.timer.reset();
}