Ну, 100мкс, чтобы сигнал уже вошёл в 0.1% установившегося значения
это - не совсем мягко. Ёмкостями не очень зафильтруешь. Приоритет
простота или приоритет точность? Впрочем, можно сделать и быстро, и точно, если разместить МК прямо рядом с колодкой входных сигналов, посадив точку соединения AGND и DGND на землю этой контактной колодки. В общем, место размещения МК выбирается по месту концентрации аналоговых сигналов. Если же сигналы требуется оцифровывать точно, но они приходят с разных мест, с разных земель, то придётся или ставить буферные дифференциальные усилители, или вообще - отдельные микросхемы АЦП у источников сигналов.