Ограничение интеграла тоже не путь - ПИД надо включать при мизере
прихода к уставке, а до того только пропорциональное регулирование,
ну может быть ПД, если мощность воздействия значительно превышает
потребную для регулирования. Выбег интегральной компоненты всегда
только зло.