была же тема тут где-то И - ограничитель накопления по 0 и 100%%
вся сумма ПИДа - ограничитель накопления для И при выходе за 0 и 100%%
Мёртвая зона, т.е. при ошибке меньше дельты её приравнивают к нулю. Соответственно все выше и ниже дельты корректируют на дельту чтоб не было ступеньки
Ограничитель на входную ошибку
множитель на всю сумму, кажется эта фигня называется робастностью, но я не особо в этой херне разбираюсь
ну и все слагаемые ПИДа со своими коэффициентами
начальный сброс/установка для И
инверсия ошибки и инверсия выхода
LordN, философ (04.10.2024 15:27, просмотров: 80) ответил БaмБapaбyм на А вот какие еще ограничения должны стоять в пиде?