Прячут в ЛЛ том 2, §9. Если сравнить с первым томом, то можно
заметить что СТО строят по тем же лекалам что и классическую
механику, но все величины должны правильно преобразовываться при
переходе в другую систему отсчета преобразованиями Лоренца. И очень
удобно пользоваться 4-векторами, потому что преобразования Лоренца
это поворот 4-векторов в псевдоэвклидовом пространстве. В классической механике энергию можно определять с точностью до
произвольной константы, а в СТО чтобы всё правильно преобразовывалось нужно чтобы нулевая компонента 4-вектора энергии-импульса была именно ℰ/c = mc, а ℰ= mc2 называют энергией покоя.