Микроконтроллеры PIC

Помогите сделать электронный спидометр Датчик скорости, 6 импульсов за оборот - как переводить количество импульсов в метры? т.е. один метр-сколько импульсов? Как сильно будет изменяться погрешность в зависимости от размера шин - при 185х65, 190х75 и т.д. ? Буду ориентироваться на потолок в 200км/ч - тогда за секунду я буду проезжать 555,5(5) метров, и если допустить, что 1 метр-это 6 импульсов, то за секунду в микроконтроллере возникнет 3333,3(3) прерывания по изменению уровня на ноге подключенной к датчику скорости. Итого, я каждые 300 микросекунд буду получать импульс,верно? если допускать, что скорость постоянна и равна 200км/ч. Явление дребезга контактов в датчике отсутствует, т.е. никаких фильтров вводить не надо? Как часто переводить накопленное кол-во импульcов в скорость лучше? т.е. вначале копим исмпульсы, инкрементируя их счетчик, а затем по переполнению tmr0 считаем скорость. Ведь чем чаще будем считать скорость, тем больше погрешность в её вычислении будет. А чем реже-тем большая ступенчатость (и тормознутость) в выдаче значения скорости будет. Считать километраж и обнулять счетчик импульсов раз в 100 миллисекунд-норм, оптимум? Использовать буду pic16f84-20i/p