это не самый лучший подход. намного интереснее получить
характеристику "разгона" и "торможения" системы и работать с ними
отдельными регуляторами, предварительно настроив секвенсор для
переключения меж этими этапами работы системы как-то попадалась видео матлабовское кажись, там парни делали что-то типа стабилизатора оборотов или момента для двс-а на различных уровнях нагрузки и оборотов. вот они как раз били всю плоскость характеристик на характерные участки, в пределах которых простой пид с какими-то коэффициентами нормально отрабатывал и навешивали сверху переключатель между ними.