Не путайте "отладку" и "сборку". Для "сборки" USB не нужен.
Достаточно инструментов командной строки (armcc и т.д.). Я пока не
думал, что можно с кейлом в данном случае сделать. У меня есть проекты на armcc в linux используя wine, там всё просто: консольная make-сборка, проект eclipse cdt на основе make, настроил парсинг ошибок чтобы двойным тыком попадать в редакторе eclipse на нужную строчку, отлаживаться предпочитаю в Segger Ozone (он нормально жрёт .elf файлы от armcc), eclipse gdb кажется не очень удобным.