да, я в принципе не особо понимаю про что enc пишет, у меня только
в голове, что ZCD у него на ФАПЧ и он просто не совсем понимает как
с ним работать. Кстати, это все не по основной теме. По основной: у меня так на GD было/есть, не разобрался. Привод на GD ок с 6 токами/6 напряжениями и кучкой других не особо важных каналах, а верхний уровень со своими медленными АЦП теряет синхронизацию( находил как в GD это решать, в одном проекте помогло, на другой нет ), не стал разбираться, т.к. там не принципиально - сделал через injected помоему.