0xFF

Потом я намекнул на Калмана и ПИД, дичь стала попроще. Но чтобы проверить, насколько она хорошо или плохо работает, мне нужна модель. Модель, которая как можно ближе будет к реальному устройству. А там моторы движутся не по трапециевидному рампу, а по S-образному. Я никогда не делал реализации подобного. Вот и стало интересно: обойдусь ли тремя страницами кода, или завязну в этом по горло.

В общем, наверное, плюну и сделаю трапецию. А то потрачу несколько вечеров на этот S, который потом тупо никогда больше использоваться не будет…