Ни хрена ж себе! И, если судить по диагональному просмотру, тут тоже не очень. Но куда ближе, чем мне дипсик пытался родить.
min_velocity, кстати, не может быть нулевым - иначе он никогда не доедет до цели (разве что так идеально рассчитает последнюю фазу, что остановится ровнехонько на мишени).