Да. согласен, все верно. FreeRTOS по умолчанию вытесняющая. Более
приоритетная задача отнимет процессор. А если есть менее
приоритетные - они будут ждать, пока все более приоритетные
перейдут в блокировку. А freertos может быть и кооперативной и
вытесняющей - прописывается в конфиге.