Микроконтроллеры

#include <reg167.h> // Заголовочный файл для C167

// Определение констант
#define ADC_CHANNEL 0        // Канал АЦП для датчика скорости
#define CAN_ID_REQUEST 0x100 // Идентификатор CAN для запроса
#define CAN_ID_RESPONSE 0x101 // Идентификатор CAN для ответа

// Инициализация АЦП
void init_adc() {
    ADC_CON = 0x0000;       // Сброс настроек АЦП
    ADC_CON |= (1 << 5);    // Включение АЦП
    ADC_CON |= (ADC_CHANNEL & 0x0F); // Выбор канала
}

// Инициализация CAN
void init_can() {
    CAN_CON = 0x41;         // Инициализация CAN-контроллера
    // Настройка объекта для приема запросов
    CAN_OBJ[0].MCR = 0x5555; // Маска для приема
    CAN_OBJ[0].AR = CAN_ID_REQUEST; // Идентификатор запроса
    CAN_OBJ[0].MOFCR = 0x0008; // Режим приема
    // Настройка объекта для отправки данных
    CAN_OBJ[1].AR = CAN_ID_RESPONSE; // Идентификатор ответа
    CAN_OBJ[1].MOFCR = 0x0000; // Режим отправки
}

// Настройка PEC
void init_pec() {
    PECSRC0 = (unsigned int)&ADC_DAT;      // Источник: данные АЦП
    PECDST0 = (unsigned int)&CAN_OBJ[1].DATA[0]; // Назначение: данные CAN
    PECC0 = 0x0001;         // Передача 1 слова
    SRCP0 = (unsigned int)&CAN_OBJ[0].MOFCR; // Срабатывание по приему запроса
    PECPTR0 = (unsigned int)&PECC0; // Указатель на настройки PEC
}

// Основная функция
void main() {
    init_adc();  // Инициализация АЦП
    init_can();  // Инициализация CAN
    init_pec();  // Инициализация PEC
    
    while (1) {
        // Основной цикл свободен для других задач
    }
}

1. Инициализация АЦП:
   • Функция init_adc настраивает АЦП для чтения данных с датчика скорости через заданный канал.
2. Инициализация CAN:
   • Функция init_can конфигурирует CAN-контроллер, создает объект для приема запросов (с идентификатором CAN_ID_REQUEST) и объект для отправки данных (с идентификатором CAN_ID_RESPONSE).
3. Настройка PEC:
   • Функция init_pec задает автоматическую передачу данных из регистра АЦП (ADC_DAT) в буфер CAN-сообщения при получении запроса через CAN.
4. Основной цикл:
   • После инициализации PEC работает автономно, освобождая ЦПУ для других задач.

Этот код минимизирует нагрузку на процессор, так как PEC самостоятельно обрабатывает передачу данных по запросу из CAN-Bus.