Микроконтроллеры

Для реализации вашей задачи, где данные с АЦП собираются по таймеру, заносятся в массив CAN-сообщения в том же обработчике таймера, а отправка происходит только в ответ на запрос по CAN, можно использовать следующий подход. Данные будут обновляться периодически в обработчике прерывания таймера, а отправка — инициироваться в обработчике прерывания CAN при получении запроса. Вот пример реализации для микроконтроллера C167 на языке C.

#include <reg167.h>

// Определение констант
#define ADC_CHANNEL 0        // Канал АЦП
#define CAN_ID_REQUEST 0x100 // Идентификатор запроса по CAN
#define CAN_ID_RESPONSE 0x101 // Идентификатор ответа по CAN

// Глобальный массив для хранения данных CAN-сообщения
volatile unsigned char can_data[2];

// Инициализация АЦП
void init_adc() {
    ADC_CON = 0x0000;       // Сброс настроек АЦП
    ADC_CON |= (1 << 5);    // Включение АЦП
    ADC_CON |= (ADC_CHANNEL & 0x0F); // Выбор канала
}

// Инициализация таймера
void init_timer() {
    T2CON = 0x0000;         // Сброс таймера 2
    T2 = 0;                 // Начальное значение
    T2REL = 1000;           // Период таймера (примерный период)
    T2CON |= 0x0040;        // Запуск таймера
    T2IC = 0x0044;          // Включение прерывания таймера, приоритет
}

// Инициализация CAN
void init_can() {
    CAN_CON = 0x41;         // Инициализация CAN-контроллера
    // Настройка объекта для приема запросов (объект 0)
    CAN_OBJ[0].MCR = 0x5555; // Маска для приема
    CAN_OBJ[0].AR = CAN_ID_REQUEST; // Идентификатор запроса
    CAN_OBJ[0].MOFCR = 0x0008; // Режим приема
    // Настройка объекта для отправки данных (объект 1)
    CAN_OBJ[1].AR = CAN_ID_RESPONSE; // Идентификатор ответа
    CAN_OBJ[1].MOFCR = 0x0000; // Режим отправки
}

// Обработчик прерывания таймера
void timer_handler() interrupt 0x20 {
    unsigned int adc_value = ADC_DAT; // Чтение данных с АЦП
    can_data[0] = adc_value & 0xFF;   // Младший байт
    can_data[1] = (adc_value >> 8) & 0xFF; // Старший байт
}

// Обработчик прерывания CAN
void can_handler() interrupt 0x40 {
    if (CAN_OBJ[0].MOFCR & 0x0001) { // Проверка, принято ли сообщение на объекте 0
        unsigned char local_data[2];
        EA = 0; // Отключение прерываний для безопасного копирования
        local_data[0] = can_data[0];
        local_data[1] = can_data[1];
        EA = 1; // Включение прерываний
        // Копирование данных в буфер отправки
        CAN_OBJ[1].DATA[0] = local_data[0];
        CAN_OBJ[1].DATA[1] = local_data[1];
        CAN_OBJ[1].MOFCR |= 0x0001; // Инициирование отправки
    }
}

// Основная функция
void main() {
    init_adc();   // Инициализация АЦП
    init_timer(); // Инициализация таймера
    init_can();   // Инициализация CAN
    EA = 1;       // Включение глобальных прерываний
    while (1) {
        // Основной цикл свободен для других задач
    }
}

• Сбор данных: В обработчике прерывания таймера (timer_handler) данные с АЦП читаются и сразу заносятся в массив can_data. Это происходит с заданной периодичностью, определяемой настройками таймера (T2REL).
• Отправка по запросу: В обработчике прерывания CAN (can_handler) проверяется получение запроса по CAN. Если запрос получен, данные из can_data копируются в буфер отправки и передаются через CAN.
• Синхронизация: Чтобы избежать изменения данных во время копирования, прерывания временно отключаются (EA = 0) на время работы с can_data.

• Период таймера (T2REL = 1000) — это примерное значение. Настройте его под ваши требования (например, в зависимости от частоты опроса АЦП).
• Если данные с АЦП требуют нормирования, добавьте соответствующую функцию в timer_handler перед записью в can_data.
• Код предполагает, что CAN-сообщение содержит 2 байта данных (16-битное значение с АЦП). При необходимости размер массива can_data можно изменить.