+1. Но для начала можно оценить ещё более простой случай. При линейно нарастающей/спадающей скорости можно оценить вклад неравномерности времени выборки ti.
Если ускорение постоянно, то скорость изменяется как v(ti) = v(0)+a*ti. Если время измерения ti "гуляет" на величину Δt, а точки на графике рисуем с постоянным шагом, то значение будет отклоняться от правильного на a*Δt. Если точку на графике сместить по горизонтали на -Δt то она точно попадёт на прямую v(t). Но такой механизм объясняет только сравнительно небольшие отклонения порядка произведения ускорения на период выборки. Если они больше - стоит поискать ошибки от неатомарного обновления старшего и младшего байтов. Их, кстати, легче увидеть если рисовать два графика, обычный и с нулевым младшим байтом. Ошибочные точки будут появляться на один дискрет времени раньше или позже изменения старшего байта.