Средства и методы разработки

    while (1){
        IWDG->KR = IWDG_REFRESH; // refresh watchdog
        if(Tms - lastT > 499){ // throw out short messages twice per second
            usart_transmit();
            lastT = Tms;
        }
        proc_esw();
        CAN_proc();
        while((can_mesg = CAN_messagebuf_pop())){
            DBG("got CAN message\n");
            IWDG->KR = IWDG_REFRESH;
            // run command for my or broadcast ID
            if(can_mesg->ID == the_conf.CANIDin || can_mesg->ID == 0)
                parseCANcommand(can_mesg);
            if(flags.can_monitor){
                uint8_t len = can_mesg->length;
                printu(Tms);
                usart_send(" #");
                printuhex(can_mesg->ID);
                for(uint8_t ctr = 0; ctr < len; ++ctr){
                    usart_putchar(' ');
                    printuhex(can_mesg->data[ctr]);
                }
                usart_putchar('\n');
            }
        }
        char *str;
        int g = usart_getline(&str);
        if(g < 0) usart_send("USART IN buffer overflow!\n");
        else if(g > 0)  cmd_parser(str);
        parsemodbus();
    }

Удобно еще то, что многие вещи можно посредством DMA делать (правда, к сожалению, с CAN и USB так не прокатит, приходится или в прерываниях обрабатывать, или поллингом заниматься).

Зато прием/передача по USART - элементарно (особенно удобно, если в МК есть прерывание по приему символа '\n').